共4卷。第一卷为绪论，介绍力学的基本知识和原理，并分别讨论了地心引力、各种几何图形的重心、各种物体的比重等；第二卷为器解，讲述了各种简单机械的原理；第三卷为机械原理应用，共绘有54幅图，包括起重、引重、转重、取水、转磨等，每幅图后均有说明；最后一卷为“新制诸器图说”，共载九器，包括虹吸、自行磨、自行车、代耕、连弩等。